Pues la verdad es que es bastante sencillo:

ssh -L 2022:servidordestino.com:22 usuario@servidorintermedio.com

Con este comando indicamos que ssh nos cree una conexión por el puerto 2022 de nuestro equipo al puerto 22 de servidordestino.com, a través de servidorintermedio.com.

Después solo hay que escribir el siguiente comando:

ssh -l usuario -p 2022 localhost

Esta línea indica a ssh que nos abra una conexión ssh por el puerto 2022 de localhost (nuestro ordenador). Esta conexión nos llevará a servidordestino.com que hemos indicado en el primer comando.